Getriebe problem

Hallo,

ich habe folgendes Problem mit meinem e60 EZ 2005 160000km Automatik
Also ich gestern an der Ampel gestanden bin, wahlhäbel auf D hat er auf einmal angefangen alle 10 sek zu ruckeln. Es ist ein kurzes ruckeln und Drehzahl fällt ab. Bin dann nachhause gefahren und beim fahren ist alles normal. Habe dann Auto im Stillstand laufen gelassen. Er macht nur die ruckler in D und R. In P und N läuft er ganz rund. Hab Fehlerspeicher ausgelesen und ist leer. adaptionswerte habe ich mit INPA zurückgesetzt aber ohne Besserung.
Hätte vielleicht jemand ein Tip was das ruckeln hervorruft!!
Danke!!

Getriebeöl wurde noch nie gewechselt. Auto hat bis jetzt immer sauber geschaltet, obwohl die letzten zwei Monate beim schalten es immer wieder einen kurzen Ruck beim schalten gegeben hat

Fehlerspeicher habe ich selber mit INPA und Rheingold ausgelesen und ist nichts hinterlegt
Werde morgen gleich mal bei ZF in Urbach anrufen und nach einem Termin fragen oder gibt es im Raum Stuttgart noch jemand anderes der das macht?