Ja, geht - VFL, meiner.
Gleiches Prinzip, als wenn man beim Schalter beim fahren in den Leerlauf schaltet und dann wieder nen Gang einlegt.
Wie Zlatko schreibt - beim zurückschalten in D allerdings keinesfalls den Fuß aufm Gas lassen. Macht man ja "ohne Gang" sonst auch nicht.
Tut mans doch, kann man sich durchaus was am Getriebe tun - nichts gutes jedenfalls.
Das muss ja dann den schlagartigen Kraftschluss aushalten, den die Kurbelwelle bei "Fuß aufm Gas" ans Getriebe übermittelt.