Ruck beim Rückwärtsgang

Hallo zusammen
Ich habe ein Problem und zwar habe ich einen Bmw 523i (2005 / 175000 km) er schaltet nach oben wie nach unten Perfekt nur kurz vor dem anhalten so 1 kmh vor dem stillstand gibt es einen Stoss oder Ruck den man gut spüren kann (mal härter manchmal garnicht).
Habe die Adoptionswerte gelöscht.
Systemsoftware update installiert.
Getriebe neu eingelernt.
Seit dem war alles perfekt für die ersten paar Wochen. Dann kam ein Problem beim R (was früher nicht der Fall war). Wenn ich in R schalte fährt er nach etwa 1ner Sekunde los mit einem Ruck.
Ich werde als letzen schritt noch das Getriebe spülen lassen.
Hatte jemand von euch das Problem ? Und wenn Ja wie habt ihr es gelöst?
Danke für jede Antwort.